Se define como fuerza de fricción, a la fuerza entre dos superficies en contacto, a aquella que se opone al movimiento relativo entre ambas superficies de contacto o a la fuerza que se opone al deslizamiento. Se genera debido a las imperfecciones, muy pequeñas, entre las superficies en contacto. Estas imperfecciones hacen que la fuerza perpendicular entre ambas superficies no lo sea perfectamente, sino que forme un ángulo con la fuerza normal. Por esto, la fuerza que queda se compone de la fuerza normal y de la fuerza de rozamiento, paralela a las superficies en contacto.
http://es.wikipedia.org/wiki/Fricci%C3%B3n
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